Đi dưới tốc độ tối thiểu trên cao tốc sẽ bị phạt bao nhiêu?

Đường cao tốc được hiểu theo cách thông thường là đường chạy tốc độ cao. Vậy, xe di chuyển trên đường cao tốc có bị quy định tốc độ tối thiểu?